Не очень понятно, в чем сложность.
В шаблоне компонента обычно есть массив $arResult, выводите его например так
echo "<pre>";
print_r($arResult);
echo "</pre>";
Это даст понимание какие данные в нем есть.
Шаблон копируете из стандартного битриксового, изучаете, как он работает и подставляете теги из вашей верстки.
Если видите список одинаковых тегов, то он выводится через цикл foreach, меню второго уровня можно выводить вложенным циклом foreach.
Если в целом умеете пользоваться языком php, то и сделать шаблон компонента не сильно сложно.
Меню с несколькими уровнями вложенности - не самый простой пример для внедрения в шаблон, если с ним сложности, начните с компонентов попроще, типа списка новостей.