Берете бумагу, печатаете договор, подписываете, сканируете в pdf, отправляете. Другая сторона, распечатывает, подписывает, сканирует, отправляет в pdf. Соглашение заключено.
Вообще это чисто формальная сторона для всяких отчетностей и банков с валютным контролем.
Соглашение может быть и устным. Да и вообще любым.
Да даже там может быть прописана подсудность всего этого дела, вот только чтобы судится в принципе, и с иностранцем в частности -- это такой геморрой, что лучше на него не рассчитывать (я про суд).
Т.о. для себя нужно определить те условия работы, когда вам не будет жалко потерять своего времени, а им не жалко потерять свои деньги. Как правило, если это долгосрочное сотрудничество, то заказчику нужна "работа", а вам нужны "деньги", и если всех всё будет устраивать, то у него будет результат работы, а у вас деньги. Это 100%. И это можно будет повторять, пока заказчик заинтересован в вас, а вы в нем.