У вас получилась связь "многие-ко-многим" (many-to-many relationship). Это нормальная схема для указанного примера. Здесь вы можете почитать о ней подробнее:
https://habr.com/ru/post/193380/
Данные можно получить, к примеру, следующим образом (tasks_prizes - соединительная таблица):
SELECT t.id, t.name_task, p.name_prize
FROM tasks t
LEFT JOIN tasks_prizes tp ON t.id = tp.id_task
LEFT JOIN prizes p ON p.id = tp.id_prize
ORDER BY t.id ASC;
Т.е. left join соединительной таблицы, затем left join призов.
Результат такого запроса:
+----+-----------+------------+
| id | name_task | name_prize |
+----+-----------+------------+
| 1 | task #1 | prize #1 |
| 1 | task #1 | prize #2 |
| 2 | task #2 | prize #3 |
| 2 | task #2 | prize #4 |
| 3 | task #3 | prize #5 |
+----+-----------+------------+
По этим данным с помощью php создаете ответ, какой вам необходим. Можно сделать, к примеру, ассоциативный массив, где ключами будут идентификаторы задач, а значением - массив с дополнительной информацией по задаче и ее призами:
$tasks = [
'1' => [
'name_task' => 'task #1',
'prizes' => [
'1' => [
'name_prize' => 'prize #1',
],
'2' => [
'name_prize' => 'prize #2',
]
]
]
];
