ишу код в Ксамарине
а я вижу код для Юнити. Которого кстати нету в тегах совсем.
А еще - это не код. пока он не будет в теге "КОД"!
По вопросу:
1) Компонент повесили на объект?
2) Коллайдеры висят и настроены (ригидбоди/триггеры)
3) В OnCollision вообще выполнение заходит при коллизии (лог поставьте или дебагер расчехлите)
4) Смотрите с чем столкнулись отладчиком.