По тому, как Вы описываете (клиенты за разными раутерами, никакие настройки менять нельзя, устанавливать на компьютерах клиентов ничего тоже нельзя), то и сделать ничего нельзя.
Если хотя бы все клиенты за одним раутером и Вы можете там же завести сервер (или, хотя бы, по серверу за каждым раутером), тогда уже что-то сделать можно. Например, на каждом сервере и у Вас дома запускается VPN, чтобы Вы с серверами как бы в одном VPS оказались, к серверам подключаетесь по VNC, а уже с них к клиентским компьютерам по RDP. Но есть ещё проблема: это может работать так медленно, что Вы и сами будете не рады работе из дома.