Без материалов вы ничего запечь не сможете, материалы нужны для отображения меша, в шейдере лайтмапы могут вообще не использоваться. Что касаемо самого запекания, вторая ошибка вам говорит о том, что в вашей модельке нету uv-канала. Если нет основного канала, то и генерировать uv2 для лайтмапов неоткуда. Эта опция существует для тех случаев, когда вам для тектурирования модели и лайтмапов не нужны разные uv-карты. Если бы, например, вы хотели в каком-то месте подправить тени, то тогда вы могли бы сделать специальную развёртку и использовать её для лайтмапов. Судя по вашему вопросу, текстуры вам не особенно нужны, иначе вы бы давно поняли в чём проблема, поэтому могу посоветовать плагин
ProBuilder для моделирования прямо в редакторе, он генерирует все нужные развёртки автоматически.