Законно ли писать программы, конфликтующие с авторским правом
Таких программ не существует.
Программа не может конфликтовать с авторским правом.
Если я хочу, например, сделать программу, парсющую видео с ютуба и проигрывающая это видео без рекламы, без лишнего дёргания JS в браузере и без использования кучи прочих ненужных служб.
Хотите -делайте. Дело нужное. Если сделайте можете опубликовать.
Только непонятно каким боком это относится к вопросу.
Но если его использовать только для себя и правоохраниели об этом узнают, то какие последствия?
Ну кто его знает. Вот если правоохранители узнают что вы пользуетесь электрочайником для нагрева воды какие будут последствия? Вот примерно такие будут и в этом случае?