прям идеальная. с 100 нюансов
На что влияет глубина проникновения объектов коллизий, как ее обрабатывать, создает ли она дополнительный какой-то импульс, меньший или больший,.
Например при врезании шара в бокс, шар проник на расстояние h.
Если прям идеально, то не влияет глубина ни на что. Потому что эта глубина - просто результат конечного шага по времени модели. Идеально - вам после проникновения нужно сделать
шаг назад во времени до точки прикосновения. Для этого нужно интерполировать из траекторий и скоростей объектов момент времени, когда они соприкоснулись без проникновения. И откатить все вычисления ровно до этого момента (в пределах погрешности интерполяции, конечно; мизерный "недолёт" или "перелёт" просто игнорируем, как будто его нет и как будто имеем точное прикосновение). Таким образом, шаг по времени должен быть изменяемый, а не по фиксированной сетке. Именно такая модель обеспечит правильное условие независимости скоростей, импульсов и т.п. от сетки времени. Но, возможно, вы и так уже это реализовали, поскольку далее встречается слово "раздвинуть".
коллизия случилась, следовательно надо раздвинуть, теперь представим, вот мы раздвигаем 2 объекта, и 2-ой объект может проникнуть в 3-ий объект рядом
А тут нужно после шага назад, иниццированного 1-м и 2-м объектами, проверять их оба на пересечение с 3-м, и если пересечение (проникновение) есть, то дополнительно ещё откатывать назад во времени, и шаг отката опять нужно интерполировать, а не брать фиксированный.
Согласен, когда одновременно очень близко 100 объектов (да даже 10), то довольно сложно будет определить, кто из них с кем столкнётся раньше, проблема на самом деле есть (по центрам масс легко определить очерёдность, а вот зацепы по касательной - неприятная штука).
Для смягчения проблемы можно сделать вот что. Берёте характерные размеры R[i] соседних объектов (условный радиус можно определить и для прямоугольника, этот размер нам потребуется для оценки, а не для точных рассчётов). Берёте текущие расстояния S[i,j] между ними. И по мере их сближения уменьшаете шаг времени обратно произведению логарифмов R[i]*R[j]/S[i,j]. Таким образом вы будете как бы рассматривать замедленную съёмку "взрыва" (массового столкновения), где можно будет точнее поймать факт, что 3-й успел столкнуться со 2-м ещё до того, как столкнулись 1-й и 2-й. Т.е. вы, сравнивая размеры объектов и расстояния между ними, заранее прогнозируете столкновение и готовитесь рассчитать его точнее, уменьшая шаг времени. Это позволит меньше откатывать время назад и меньше путаться в куче взаимодействующих объектов.
