Да. Если у вас работает локальная сеть, хотя бы на примитивном уровне, принтер будет просто ещё одним устройством в ней.
Конкретные настройки зависят от топологии сети.
подключить WIFI принтер к тому же компьютеру
Нет. Принтер подключить к точке доступа Wi-Fi.