Александр Скуснов

Codesys. Изучите языки ST, LD, FB, CFC и SFC (у последнего 2 типа блоков - МЭКовские и нет). IL можно изучить, но, как Ассемблер, его мало кто применяет.
Чтобы развить SFC, можете начинать изучать StateFlow в Матлабе.
Тип контроллера не важен. Важен стиль программирования (понятие скана), протоколы общения.
Охранка и пожарка с этим вообще не связаны.

Коротко прочитал (не разбирая досконально). Вот что мне кажется: выделить области с нужным цветом. (есть пример футболиста, выделяется прямоугольник с зелёной травой, в результате выделяется все области зелёного цвета).
Решается так: переходим из модели RGB в HSV. В первой модели интенсивность зависит от трёх параметров, поэтому двумерную картинку построить сложно. Часто RGB переводят в уровни серого. В HSV можно было взять одну координату "оттенок" (hue), но для двумерной картинки добавили насыщенность (saturation).
В Матлабе есть пример перехода RGB -> Lab, где цвет это две координаты (a, b).