Найдя путь тем алгоритмом, который его сейчас успешно находит (если он действительно способен находить обход препятствий, например), можно применить к нему простые упрощения - заменять два колена их отображением так, чтобы хоть одно из них стало продолжением предыдущего колена, и количество загибов уменьшилось. Если, конечно, препятствия этому не мешают. На этой карте вы придете к тем же трем загибам.