Как расчитать координаты манипулятора в пространстве исходя из угловых координат шарниров?

Question

[Владимир]

Есть манипулятор, на нем 4 шарнира (не шаровые), нужно посчитать координаты захвата в пространстве исходя из угловых координат шарниров, ну и обратный расчет.
Посоветуйте литературу.

Answer 1

[evgeniy_lm]

как то так
Более конкретно нужно манипулятор видеть

Comments

[Владимир]

Нет манипулятора пока, мне как раз теория нужны была

[evgeniy_lm]

Ну вот копайте.
В той ссылке пересчет на плоскости, а вам нужно в пространстве (3 координаты). Но могут быть нюансы связанные с конструкцией манипулятора. Возможно придется для каждой плоскости делать свое преобразование а потом все как-то сводить

Answer 2

[Antonio Solo]

когда я учился, этот предмет назывался "теоретическая механика"