ну начнем с того что урлы то тут разные.
controller/action/
и
controller/action/par1/value1/par2/value2
get не является частью урла
С точки зрения СЕО лучше использовать второй тип урлов.
Но как правило полностью отказаться от урлов с гет запросами не получается, как правило это фильтры пейдженация и тому подобное.