Иногда задачи управления проще решать с помощью систем нечеткой логики. Если вы можете обозначить себе набор правил для регулировки вида:
Если "Температура_в_комнате" < "Желаемая_температура" то "Повернуть_ручку_влево".
и т.д. то система нечеткой логики могла бы вам помочь.
Еще вариант сделать простой регулятор на конструкциях if else. Работать будет хуже, чем описанные выше регуляторы, но не потребует специальных знаний.
Кстати, не обязательно управлять
с помощью ШИМ или просто ВКЛ-ВЫКЛ
просто переделайте регулятор приведенный в ответе выше. Скважность ШИМ% = Угол поворота %.