Переносите диск копированием, есть куча утилит от платных (acronis) до бесплатных (типа clonezilla), для резервного копирования, которые позволяют правильно клонировать диск (если железо отличается, возможно понадобится установить заранее драйвера для контроллера и удалить старый, включив стандартный от майкрософта, иначе получите синий экран при запуске). Затем вставляете оба диска и устанавливаете GRUB, он сам найдет и пропишет в меню запуска обе операционки. Ставьте GRUB на раздел с winxp (или на третий диск или даже флешку, я был свидетелем странной конфигурации, где загрузчик был установлен на компакт диске), она попроще относится к нему, win10 может при очередном обновлении что-нибудь у чудить и удалить его, починив свой раздел запуска.
НО! Виртуализация winxp наиболее предпочтительный вариант, особенно на будущее. Почти все приложения для содания виртуальных машин имеют мастер переноса установленной внутрь виртуалки.
Бонусом идет легкий перенос между железом (буквально 1 файл скопировать) на будущее, потому что состав виртуального железа не будет меняться заметно, даже при кардинальном апгрейде железа (даже при смене архитектуры, как минимум будет работать, но может быть медленнее, если к примеру запускаете x86 на arm).
Недостаток - небольшое замедление работы приложений (сильнее - если нужны вычисления, чуть менее - работа с диском) и почти полное отсутствие доступа к 3D-видеокарте. Некоторые виртуалки эмулируют 3D-ускорение, но поддержка слабая, обычно работает для CAD-софта но плохо поддерживаются современные игры и конечно же запуск вычислений на GPU. При поддержке железом и некотором везении с видеокартой, возможен перенос доступа к устройствам, видеокарты или чего то экозотического, хитрых контроллеров или даже нестандартных лицензионных ключей, через переброс pci/pci-e/usb напрямую внутрь виртуалки, т.е. пойдут и игры и необычные приложения.