for (i = 0; i < 32; i = i + 1)
{
b[i] = Serial.read();
}
Direction_of_Motor[0]=b[8];
Direction_of_Motor[1]=b[11];
Direction_of_Motor[2]=b[14];
Movement_of_Motor[0]=b[9]*256;
Movement_of_Motor[1]=b[12]*256;
Movement_of_Motor[2]=b[15]*256;
Movement_of_Motor[0]=Movement_of_Motor[0]+b[10];
Movement_of_Motor[1]=Movement_of_Motor[1]+b[13];
Movement_of_Motor[2]=Movement_of_Motor[2]+b[16];
period=b[30]*256;
period=period+b[31];
Принимает 32 байта, нумерация с 0 по 31.
Байт 8 - направление оси X ('+' или '-'). Байты 9 (старшая часть) и 10 (младшая часть) - перемещение по оси X.
Байты 11, 12, 13 - то же для оси Y.
Байты 14, 15, 16 - то же для оси Z.
Байты 30 (старшая часть) и 31 (младшая часть) - период между шагами. Единица периода == 20 мкс, вроде так.