Ну если A(0,0,0) - центр, то центр одной грани будет A(len,0,0). Другой - A(-len, 0 , 0) - это противолежащая грань. Думаю другие сами найдете.
Потом применяете трансформацию поворота относительно центра, и смещение центра, если нужно.
Матрицы поворота и перемещения - гуглите сами, это просто.