А откуда скорость берется? Из показаний датчика ускорений скорость вычислять нельзя (слишком грубо + накапливается аддитивная ошибка).
Координаты из показаний акселерометра и углового датчика тем паче нельзя вычислять — полная бредятина же получится. А еще представьте, какая будет точность определения координат, если, скажем, угловой датчик 16-рязрядный, а робот проехал всего пару километров (подсказываю: 10см на каждый км, если робот ехал по прямой, и это если скорость вычисляется идеально)…
Конечно, шум зависит от разрядности датчиков: например, если они у вас 128-разрядные, то за первые час-два работы вы особой ошибки не заметите.