У домена есть несколько типов записей, в частности A-запись содержит в себе IP-адрес сервера. Т.е для обоих доменных имен она будет одинакова. Вы не указали что за доступ (кроме ssh) Вам нужен, предположим HTTP, это будет 80 порт для обоих доменов (+ одинаковый IP). Как следствие на Ваш IP адрес на 80 порт будут приходить запросы, которые роутер должен будет направлять к нужному серверу. Протокол будет HTTP, а в нем есть заголовок Host который как раз и будет отражать к какому серверу запрос. Т.е по человечески, решение куда отправить пакет должен принимать роутер путем парсинга HTTP заголовка (посредством nginx, lighthttp, firewall итд) отсюда вопрос: какой у Вас роутер, и что туда можно "воткнуть" для решения поставленной задачи. Для HTTPS (443 порт) браузер посетителя должен поддерживать SNI расширение TLS чтобы достучатся до обоих серверов, а роутер нативно не сможет парсить заголовки.
Для SSH просто разнесите по разным портам сервера
ест еще SRV записи DNS но это зависит от клиента SSH, если для XMPP, SIP и поч это работает, то SSH клинта который сначала проверяет SRV дапись в DNS а потом подклчается надо поискать ...