Подойдёт ли PID регулятор или использовать другой алгоритм?
Добрый день!
Предыстория такая:
На старом оборудовании стоит двигатель, нужно поддерживать его обороты, но нагрузка на двигатель не равномерная - то густо, то пусто, причём изменяться может 10 раз за секунду.
Двигатель управляется транзисторной сборкой, есть датчик, который измеряет обороты и выдаёт логическую 1 - если оборотов много и 0 если оборотов мало (т.е. никаких промежуточных значений и уж темболее импульсов на оборот, просто или много или мало).
Управлялся он просто - оборотов много, закрываются транзисторы, оборотов мало - открываются транзисторы на полную.
Этакий PWM с обратной связью. Но из-за немоментальной реакции датчика и раскручиванием двигателя обороты слишком сильно "плавали" - нужно постараться как-то более точно их держать.
Вопроса бы не было, если бы можно было поставить инвертор на движок или заменить датчик - никак.
Т.е. считаем, что движок управляется либо логической 1, либо 0. Так же считаем, что обороты двигателя никак иначе не считать. Нужно исходить из того, что есть.
Сразу пришла в голову мысль о PID алгоритме, но разве он применим в этих условиях (повторюсь, что нагрузка на двигатель может меняться до 10 раз за секунду, а может и чаще в будущем)?
Может быть есть более подходящий алгоритм?
Сергей Сергей, его pid не спасёт, уверен почти на 100%, учитывая описаные условия с нагрузкой, там инерцию обеспечить для начала нужно - прилипить маховик.
А там гляди и регулятора старого хватит.
Сергей Сергей, Зависит от конструкции двигателя, на один ЧПУ станочек по нарезке электроизоляторов, вешали на задницу двигателю, благо вал длинный сззади был, хватило и охлаждению и маховичку :)
Но там проблема была в том что станки стоят дофигища, а новая конструкция/материалы изолятора не хило превышала допустимую массу и тупо не хватало крутящего момента у двигателя, как только резец входил в массу станочек тупо останавливался (а двигатель не поменять ибо конструкция станка сильно хитрая - в плане монтажа двигателя и редуктора).
Потом на заказ правда переточили шестерни в редукторе и маховик сняли, подшибничек слабый был, начал страдать.
У вас проблема не на уровне регулирования а на уровне первоначального инженерного проектирования механизма.
Нужно исходить из того, что есть.
У вас нет ничего, от слова вообще.
Хотите получить некоторый запас по времени реакции на изменения нагрузки и без изменений существующего механизма регулирования - ставьте маховик поувесистее.
Для любых других вариантов в принципе мало данных, причём не из разряда "может менятся 10 раз" а конкретных расчетов по нагрузке, тайминг диаграм и т.д..
при релейном управлении играет роль инерционность "ведомого" и при её недостаточности это никак не решается, перерегулирования (осцилляции об/мин) нельзя избежать.
пид можно попытаться применить, если взять за входное воздействие время перехода 0--1--0 от датчика. для холостого хода можно оценить среднее время и использовать его как нулевую точку. дальше попытаться подобрать под это закон с реальной нагрузкой. будет работать при приблизительно похоже "распределённых во времени" нагрузках.
инженерии тут 0 и успех определится только тем, какой из костылей подойдёт.
