Как начать и что сделать?

Question

[Илья Ковалевский]

Привет!

Меня зовут Илья — я полностью софтваризированное существо. О железе имею только смутное представление.

Идея: сделать что-то классное, что умеет летать;
Воплощение: пилотируемый квадрокоптер с вооружением в виде медных шариков и пневматического ствола;
Оборудование: Raspberry Pi; могу купить всего чего угодно в сумме $1000; скелет квадрокоптера;

Задача

На квадрокоптере стоит Linux в RPi. Коммуникация с базой (Linux; Qt) осуществляется через радио. Требуемое растояние — 1200 м. Максимальная задержка изображения с камеры квадрокоптера: 170ms.

Воображаемый процесс работы:

1. На базе запускается апарат. Управление осуществляется через джойстик и ПО на компьютере.
2. Квадрокоптер пилотируется с базы. На базу передается real-time видео с камеры на коптере.
3. По комманде FIRE (как там оно будет кодироваться) должна срабатывать пневм. труба и выбрасывать медный шар (d=3.5мм). Перезаряжается.
4. Система авто-балансировки не дает квадрокоптеру перевернуться и упасть в штопор.
5. Коптер возвращается на базу.

Как можно это все сделать и как вообще, с чего начинать? Как работать со всякими движками (сервоприводы их вроде называют) через COM и т.д.

Спасибо!

Answer 1

[mark_ablov]

Купить готовый помощнее, собрать, получить профит.
На самом деле шансы реализовать это даже на основе готового аппарата крайне малы.
Вес, баланс + механизм прицела, который сделать не очень просто.

Comments

[Илья Ковалевский]

У меня была идея понавесить на него акселерометров и при малейших колебаниях — балансировать.

[mark_ablov]

Я скорее про баланс коптера в стабильном состоянии.
Разместить конструкцию ружжа довольно трудно чтобы сохранился центр масс как без него. Собственно, нужно будет как-то калибровать систему стабилизации, чтобы она по другому распределяла усилия на движки.

[Пума Тайланд]

Вы представляете какой импульс дает пневматический выстрел? Чем вы на коптере собираетесь его балансировать? Закон сохранения импульсов никто не отменял.

[Илья Ковалевский]

opium, почему на время выстрела нельзя просто увеличить мощность нужных винтов (резко, сильно), а после него привести в норму?

[Ivan Kryak]

«Резко, сильно» не получится увеличить. Инертность никто не отменял

[Илья Ковалевский]

sck_v, а если за счет latency?

Answer 2

[FanKiLL]

hackaday.com/2012/12/01/raspberry-pi-quadcopter/
Там есть сылка на сорцы, может что то подчерпнете.

3.5mm шарик, не будет ли выстрел влиять на баланс?

Comments

[Илья Ковалевский]

См. комментарий выше

Answer 3

[Eddy_Em]

> Коммуникация с базой (Linux; Qt) осуществляется через радио. Требуемое растояние — 1200 м.

Ого. Есть смысл подумать о ДВС, аккумулятор такое долго не потянет.

> Система авто-балансировки не дает квадрокоптеру перевернуться и упасть в штопор.
Вот такие штуки программировать будет интересно.

P.S. Вот мне интересно, почему народ обычно идет по пути «поставим как можно больше винтов»? Ведь самая простая и однозначная в балансировке конструкция — на трех опорных точках.

P.P.S. По поводу управления сервоприводами советую не париться с пайкой, а купить у китайцев готовые модули (они копейки стоят, паять самому выйдет минимум раза в 3 дороже).

Comments

[mark_ablov]

> PS:…
Я вообще думал про 2хвинтовой тандемный вертолёт. Он имхо лучший по характеристикам размер/полезная нагрузка.
Ну и по маневренности он позанятнее.

Answer 4

[Maximus43]

>> Коммуникация с базой (Linux; Qt) осуществляется через радио. Требуемое растояние — 1200 м.

>Ого. Есть смысл подумать о ДВС, аккумулятор такое долго не потянет.

Не слушайте этот совет.
ДВС квадрокоптеров не бывает. Летать FPV на ДВС вертолете — это жесть и экстрим.
1200 метров отлететь от базы на квадрике вполне реально, это пара минут в одну сторону. Хорошо сбалансированный по всем параметрам квадрокоптер спокойно летает 10 минут с полной нагрузкой.

>> Система авто-балансировки не дает квадрокоптеру перевернуться и упасть в штопор.
Вот такие штуки программировать будет интересно.

Эти штуки уже реализованы в прошивках. Называется «система стабилизации». Без нее квадрокоптер не полетит.

По теме: посмотрите в сторону проекта OpenPilot. Там есть все, что требуется.

Comments

[Илья Ковалевский]

Идея была сделать его достаточно габаритным. Например 80cm (ширина квадрата). Изначально планировалось сделать такой массивный, сильный, стабильный квадрокоптер с вооружением. Так что там аккумулятор будет стоять внутри большой я так думаю.

[Федор]

стабильный квадрокоптер с вооружением

Конкурентов с воздуха мочить?

[Илья Ковалевский]

krox, ага. И неугодных мне школьников :D