По bluetooth потоковое видео будет передаваться мягко говоря с трудом (потоковый звук и тот заикается).
Что касается контроллера, это можно попытаться впихнуть в
Arduino DUE но это будет очень затратно по времени и усилиям на программирование.
Итого: или готовая IP-камера с Wi-Fi, или практически любой андроидофон с
приложением, или одноплатник из
обзора