Являясь физическим лицом (а не ИП и не ЮЛ), вы можете заключить договор на разработку вами ПО для заказчика с кем угодно - другим физлицом, юрлицом или ИП.
Если ваш Заказчик - ИП или ЮЛ, он должен с вашего вознаграждения удержать НДФЛ и самостоятельно перечислить его в бюджет. Если физлицо - вы тогда сами платите НДФЛ.
Это ведь считается авторской деятельностью, а не предпринимательской?
ну если у вас эта деятельность не носит разовый характер и вы получаете доход систематически за подобные услуги по разработке ПО, то это как раз предпринимательская деятельность.