Да уж. Я все таки нашел решение и возможно вы все псевдо программист ы меня не понимали, а возможно хотели чтобы я не смог написать код и ушел из робототехники чтобы у вас рабочее место не отнят. Короче кому надо вот код:
#include <CustomStepper.h>
CustomStepper stepper(8, 9, 10, 11);
CustomStepper stepper1(4,5,6,7);
const int trigPin = 12;
const int echoPin =13;
long duration;
int distance;
void setup()
{
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
Serial.begin(9600);
stepper.setRPM(26);
stepper.setSPR(4075.7728395);
stepper1.setRPM(26);
stepper1.setSPR(4075.7728395);
}
void loop()
{
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
distance= duration*0.034/2;
if (distance > 20) {
stepper.setDirection(CCW);
stepper.rotate(1);
stepper.setRPM(1);
stepper.setSPR(4075.7728395);
stepper1.setDirection(CW);
stepper1.rotate(1);
stepper1.setRPM(1);
stepper1.setSPR(4075.7728395);
}
}
