Ну, книги Вам уже посоветовал @firedragon
Я же хочу вкратце ответить на этот замечательный вопрос.
Давайте разберемся с одним CPU без потоков...
Когда процессоры были большими, а люди... В общем, на заре компухтеров был только один поток, и чтобы получить многозадачность, придумали ОС с вытеснением задач.
Смысл в том, что когда завершается "программа", то запускается следующая в очереди (очередь с приоритетом). Задача работает до тех пор, пока не завершится.
Так как задача иногда могла работать очень долго, и ничего не делать во время операций ввода-вывода то придумали прерывания, чтобы ввод-вывод сигнализировал о проделанной операции (окончании печати например, или нажатии клавиш). Тогда появились операционные системы с вытеснением задач по прерыванию. Здравствуйте мейнфреймы!
Но прерывания на ввод-вывод иногда можно ждать долго, и не дождаться. Но умные дяди придумали геренировать прерывания сами себе, от таймера. Да, в молодости это просто кварц и конденсатор, на ножку процессора. И вот, появились ОС с реальной многозадачностью, где система получает управление через сторого определенные промежутки времени - тики или клоки.
Итого, все современные ОС реализуют механизм переключения на основе системного таймера, который раз в несколько милисекунд запускает подпрограмму, заглядывающую в очередь задач и переключающий одну на другую. И да, прерывания от внешних устройств также работают.
Ах, да, молодость процессоров - одно прерывание на все сразу :) И крутись, как хочешь :)
