Vindicar

context = {}

last_command_use_time = context.get(user[0].id) # Возвращает время последней команды пользователя или None, если нет значения

if not last_command_use_time or (datetime.datetime.now() - last_command_use_time).seconds > 10: # проверяет, что last_command_use_time  - None (т.е. данных о юзере нет) или с момента обращения прошло больше 10 секунд

    # команда

    context[user[0].id] = datetime.datetime.now() # Записывает текущее время использования команды

else:
    # сообщение о том что нужно подождать

И как можно получить время которое осталось до следующей возможности выполнения команды?

Ключевое слово await указывает, что при выполнении следующего за ним выражения возможно переключение с текущей сопрограммы на другую или на основной поток выполнения.
Соответственно выражение после await тоже не простое, это должен быть awaitable объект.

Как создать свой язык программирования?

Без другого языка программирования! Полностью с нуля.

Ведь как-то создали первый ЯП.

1. На машинном коде реализовать минимальный ассемблер
   
2. Используя свой минимальный ассемблер реализовать простейший компилятор этого ассемблера
   
3. Расширить компилятор ассемблера до стандартного набора инструкций
   
4. На ассемблере реализовать транслятор и компилятор ЯП высокого уровня
   
5. Реализовать необходимый набор инструкций для написания компилятора этого же ЯП
   
6. Написать этот самый компилятор своего ЯП на нём же и далее уже скомпилировать первую самостоятельную версию своего ЯП без использования других ЯП