Часть ответа на Ваш вопрос Вы найдёте, если зададите его гуглу в контексте Ардуино. Есть очень широко распространённый DIY комплект из платки-драйвера на этой микросхеме и шагового двигателя. Ну и огромное множество примеров работы с ним. Все алгоритмы сразу будут понятны. Перевести с си на любимый язык будет не сложно.
Что касается ПК. Нужна древняя ОС, которая позволит напрямую работать с портами, начиная с DOS. Вроде для WinXP какой-то драйвер был тоже позволяющий практически произвольно задействовать LPT порт. Для более новых операционок всё сложнее. Тут уже проще будет взять ту же ардуину, слать с ПК на неё команды, а она уж пусть двигателем крутит.