То есть договор заключается не на физическое лицо Вася, а именно на Индивидуального предпринимателя.
Так этот индивидуальный предприниматель и есть физическое лицо.
И расчетный счет полностью принадлежит физическому лицу.
А указывать разумеется надо ИП Вася, а не просто Вася, чтобы обозначить что этот самый Вася имеет право заниматься предпринимательской деятельностью.
ИП может принимать платежи как угодно и от кого угодно.
Разница лишь в том что платежи по РС считаются относящимися к предпринимательской деятельности, а платежи на личный счет таковыми не считаются.
Со всеми вытекающими последствиями.
Т.е с платежей по РС надо платить налоги установленные для предпринимательской деятельности.
А с платежей по личным счетам надо платить налоги обычного физлица.
Вам отправили платеж мимо расчетного счета - значит отправили не предпринимателю, значит надо заплатить НДФЛ.
Т.е есть определенные тонкости при отправке платежей не на РС.
А в целом - можно и законно.