Если сильно не вдаваться в подробности, то алгоритм будет примерно следующий. Открываете ИП, выбираете упрощенную систему налогообложения, открываете в банке расчетные счета в белорусских и российских рублях, а также заключаем договор на зарплатный проект( зп проект нужен для того чтобы была банковская карточка, с которой можно будет снимать наличные).
Далее заключаете договор с компанией на год-два-три, после чего она вам каждые месяц-два-три переводит на счет российские рубли и вы на каждый платеж выставляете акт выполненных работ, который подписываете и вы и они.
Дальше российские рубли меняем на белорусские и выводим на зарплатную карту. При этом, при поступлении российских рублей банк может спросить договор или другой документ на основании чего пришли деньги, тут понадобиться ваш заключенный договор и подписанный акт.
И не забываем каждый квартал платить налог 5% от всей суммы пришедшей на счет за квартал, раз в год ФСЗН 35% от мин зп, сейчас это примерно 1200р в год. И плюс за каждый перевод на карту будет примерно 1% комиссии