Обновить можно с CD, c флэшки, с iKVM/iLO/iDRAC, если он есть.
Делается загрузочный образ, добавляются дрова, если надо.
Если нужно грузиться с реального носителя, готовится носитель
Загружается с образа или носителя
Инсталлятор спрашивает "Обновлять бум или чего?"
Обновляет
Однажды:
В процессе обновления на одном из хостов пропал раздел собственно с данными машин, как будто я выбрал не опцию апгрейда, а установить по новой. Пришлось восстанавливать разметку с генерацией новых идов, хорошо что ESXi оказалась достаточно интеллектуальной для этого :DDD а то уже рассчитывал время, потребное для развертывания бэкапа :DDD
Еще нужно один хост обновить, как-то боязно... :)
Насчет вшивания дров на RAID - на 6.0 вшивал туда же, куда вшивал на 5.5