1) stunnel-ем делаете фиктивный порт на той машине которая инициирует соединение (я полагаю, это zabbix-сервер, т.к. он делает запросы к агенту)
2) все что попадает на этот порт пробрасываете в зашифрованном виде на принимающую машину на фиктивный порт, открытый там второй инстанцией stunnel-я
3) на принимающей машине настраиваете, чтобы все что пришло в туннеле, передавалось на реальный принимающий порт (zabbix-агента).
Подробный пример есть, например, вот здесь:
https://www.digitalocean.com/community/tutorials/h...