Как определить степень ровности поверхности?

Question

[joger]

Предположим, мы делаем робота шпаклёвщика.
Дано: есть относительно ровная стена на которой могут быть всякие неровности типа дырок от перфоратора, стыков гипсовых плат и прочие отвалившиеся куски штукатурки. Можно ли "бюджетно" найти их? с помощью чего? CV, лидары, ещё что-то?

Спасибо!