Здесь и в Doom совершенно разные технологии.
Здесь честное 3D, но со спрайтами. Гугли «billboard opengl» (или подставь ту 3D-библиотеку, которой пользуешься).
В эпоху Doom трёхмерные чипы были недоступны, всё программно, силами процессора. Потому трёхмерщина была несколько ограниченная: полы всегда горизонтальны, стены вертикальны, использовалась двухточечная проекция, стены рисовались по столбцам, а полы — по строкам. Чтобы взглянуть вверх-вниз, эта проекция прокручивалась вверх-вниз. Сейчас так писать стоит только для машин, где нет трёхмерных чипов (какие-нибудь калькуляторы и читалки).