Как разложить поворот вокруг произвольной оси на повороты вокруг ортов СК объекта?

Question

[w0lkolak]

Есть поворотная рука с вращающимся креплением под углом 45 градусов. Вокруг оси "а" вращается "В" относительно "С".
На изображении два крайних противоположных положения. Как представить оборот вокруг "а" оборотами СК зелёного сустава? Аналитически кажется, что правильным было бы для перехода из одного положения в другое, например 180 градусов вокруг оси осуществить 3и поворота по 90 градусов. Однако, на деле я вижу как сустав знак бесконечности рисует. Я ищу возможность раскладывать поворот на любое количество градусов.
Нашёл статью на вики про роторы, но нахрапом ничего не понял. Может кто то на пальцах и котах пояснить как крутить то?

Answer 1

[w0lkolak]

Так. Значит, я кручу по очереди 3 оси, а не одновременно. Сожалею, что не указал этого в вопросе.
Для угла в 45 градусов достаточно крутить по delta/2 по 2м осям исключая основную ось, которую вы бы вращали при перпендикулярном соединении сегментов. Ответ очень простой, я косячил в другом месте.

Answer 2

[Wataru]

180-градусов вдоль оси вдоль зеленой детальки (вправо), а потом 90 градусов вдоль оси перендикулярной деталькам (ось к нам). Ну или в обратном порядке - сначала 90 градусов вдоль перпендикулярной оси, потом 180 вдоль продольной оси (вверх).

Comments

[w0lkolak]

Спасибо за Ваш ответ. К сожалению, я не четко сформулировал вопрос. Я в состоянии выставить сегмент в крайнее положение, я не могу понять по какому правилу этот поворот осуществляется. Как мне получать промежуточные положения с движением сегмента внутри этих 2 квадрантов, которые были бы доступны реальному соединению? У меня сегмент рисует восьмёрку вместо окружности