Потому что есть физика, которую пока не научились обходить... Вы же сами пишете про процесс кодирования, декодирования, а еще при нестабильном канале передачи данных (а любой радиоканал нестабилен) требуется буферизация, иначе будет слышно много помех, звук будет "квакать" и прерываться.
Отдельная тема TWS-наушники, когда требуется еще синхронизация звука между левым и правым наушником.
Хотите звук с минимальной задержкой - используйте провод, где нет помех.
А еще можете освоить радиотехнику и предложить свою реализацию. Честно говоря, ничего космически сложного в аппаратной реализации беспроводных наушников нет.