Так как котел штука сильно инерционная, ему достаточно "ШИМ на очень низкой частоте" - как в утюге или обогревателе.
Короче, выбор способа управления зависит от алгоритма регулирования, а алгоритм зависит от полной постановки задачи.
Разве что 4-20ма смотрится ерундой, потому что реле, это про вкл-выкл, а не про пропорцию.