Если у вас два контроллера, и вы хотите добавить один в другой, то вам
нужно добавить вью второго контроллера на вью родителя. И провести сопутствующие вызовы добавления контролера как ребенка.
addChild(child)
child.view.frame = frame
view.addSubview(child.view)
child.didMove(toParent: self)
Лейаут делаете как для обычных вьюх.