В линуксе самым очевидным индикатором утилизации дисков является flight_time. Если делать замеры каждую секунду, то разница между начальным и конечным значением покажет, сколько секунд в течение секунды диск был занят (значение обычно от нуля до 1).
Находится оно в /sys/block/sdX/device/stat (значение всех этих цифр - в Documentation исходников ядра).
На бытовом уровне - если блочных устройств мало, то просто atop (и дать секунд 11-12 отстояться) - и там будет показана утилизация диска.
Если блочных устройств много и они не влазят в вывод атопа, то я написал отдельно для себя простенький top по блочным устройствам
https://github.com/amarao/blktop
Если нужно собирать эти метрики в автоматическом режиме, то обычно у соответствующих приложений (например, munin или ganglia) есть модули, которые эту информацию собирают.