Symfony имеет все нужные инструменты (Fos/rest-bundle, jms/serializer-bundle, аннотации, кучи плюшек).
Последний год пишу REST-Api на Silex+Doctrine. Все собственно то же самое что и в Symfony, только чуть проще структура выходит. Ну и да, нужно потратить день-два на настройку темплейта для проекта (что бы можно было использовать все теже аннтоации, jms-serializer, всякие хэлперы, генератор документации и т.д.). А уже этот темплейт можно реюзать.
Более того, можно еще больше минимизировать рутину, если использовать десериализацию данных запроса, но там есть нюансы.
Так же для внедрения всяких полезностей вроде CORS или OAuth
можно использовать мидлвары (Поддерживает все фреймворки реализующие HttpkernelInterface, то есть Symfony, Silex, Laravel и т.д. Ну и можно прилепить к любому фреймворку декоратор).
