Адекватно отлаживать код можно только на той платформе, для которой он пишется. Иначе никак.
C++ -- он и в Африке C++. Можно писать хоть в блокноте, главное тулчейн, которым он собирается. А у C++ с кросскомпиляцией всё не так уж радужно на практике, как это рисуют в теории.
Смотря для какого API вы писать хотите, для какой системы. Например, в Убунте тулчейны более древние, чем в Арче. Это накладывает весомый отпечаток на боль, которую придётся испытывать в разработке и отладке.
при работе по SSH некорректно работают практически все функции glut
При работе по ssh вообще сложно пробросить графический сервер, чтобы он работал адекватно. А ещё есть как минимум X и Wayland. У них разные методы удалённой отладки будут.
Проще будет VNC поднять и отлаживать таким образом, чем городить костыли.
И, как уже сказала копи-паста из бота, используйте GLFW или SDL, они намного проще собираются и отлаживаются, чем говно мамонта под названием GLUT.
