Вы можете взять velocity только у конкретно экземпляра класса Rigidbidy2D.
Пример. Есть тип мебели - шкаф. Шкафов - много. Но вам надо взять высоту не всех шкафов в мире, а одного конкретного шкафа. Так и тут. Rigidbody2D может быть много. Но вам нужен конкретный. Поэтому velocity не статический, и есть только у конкретного экземпляра.
Т.е. вам надо у вашего монобехейвиора найти Rigidbody2d, и у него брать велосити.
Например, так:
Rigidbody2D rigidbody = this.gameobject.GetComponent();
Vector2 velocity = rigidbody.velocity;
Это просто пример. Надо не забыть проверить на null, не делать GetComponent в апдейте. Можно вообще в инспекторе в объект положить его же Rigidbody...
Прежде чем писать игры - подучите язык...