В целом, это правильный подход, но зависит от того, что вы хотите изменить
В большинстве нормальных тем в таких файлах как footer.php огромное количество хуков, за которые можно зацепиться и добавить свой контент, а если в функциях перед выводом контента стоит apply_filters(), вы можете изменить вывод контента через дочернюю тему, написав соответствующий фильтр
Менять сам файл footer.php стоит, только если вам нужно изменить статическую разметку или всю структуру. Но будьте осторожны при кастомизации, удалив какие-то хуки и функции у вас может отвалиться часть функционала или вывалится критическая ошибка, а id и классы могут использовать js-скрипты, которые тоже перестанут работать
