Нагуглить отдельные линки можно самостоятельно, интересуясь конкретными девайсами. Общего стандарта нет, и учитывая, что область ИОТ и мелких устройств очень широка и не требует значительных финансов для разработки собственной платформы, это может быть что угодно.
Но в подавляющем большинстве это это С/С++ или основанный на нем язык с некоторыми изменениями, поскольку в первую очередь это вопрос платформы (операционной системы или прошивки) либо почти неизмененный с/с++, с набором библиотек и отдельным компилятором. Например
robocraft.ru/blog/arduino/25.html - про ардуино
Поверх этой платформы могут быть более высокоуровневые решения, как например java для Андроид со своим набором библиотек и инфраструктурой.