Какой шаговик? Какого размера и массы робот?
Nema17 даёт хорошую мощность при питании 20В, 3А.
Что касается 3,7 В, попробуйте драйвер ULN2003. Правда, это ШД 28BYJ-48, и какую мощность он отдаст при таком питании - большой вопрос.
Если есть подходящий источник питания, цена эксперимента - менее 100 рублей.