Я давным давно настраивал так:
lpadmin -p PRINTER-NAME -E -v DEVICE-URI -m PPD
где PPD - файл конфигурации принтера, DEVICE-URI - путь к принтеру, можно узнать через:
hp-makeuri PRINTER-IP
отправлял на печать так:
lp -d PRINTER filename
И в таблицу маршрутизации добавлял(принтер был в другой сети, так что использовал впн)
sudo route add -net 192.168.1.0/24 dev ppp0
Кстати, посмотрите еще
здесь про Listen