нет оптимальных способов, и каждый делает как ему надо. Мне, например, нравится хранить оригинал приемлемого размера за корнем сервера, а выдавать скриптом нужный формат. При этом crop и параметры фильтров картинки хранить в БД. При таком варианте легко снабжать картинки дополнительными штуками типа "водяных знаков", логотипов, EXIF и т.п.
ЧПУ картинки наврядли как-то влияет на SEO (если, конечно имя файла не латинскими буквами, и содержит всякие знаки препинания - это может скверно сказаться), а вот её оформление в документе очень влияет. Обязательно для картинки, любой (!!!) - атрибут alt, очень полезно title. А если картинка в элементе бэкграундом, то title у элемента просто таки необходим.