Как найти матрицу поворота между двумя обьектами?

Question

[ja_ne_znaju]

Здраствуйте. У меня есть Обьект, допустим, " Вилка". Я знаю ее начальные координаты. Положение и матрицу поворота.
Потом я ее повернула и тоже знаю конечные результаты и rotation matrix.
Как найти теперь на сколько градусов была повернута вилка в euler angle.
Я считаю как на картинке.
Вышла матрица X. Ее я вставила в конвертер. На этом сайте.
https://www.andre-gaschler.com/rotationconverter/
Выходят хорошие углы, реальные. Но как конвертер считает вторую матрицу поворота? То есть слева..
Или я вообще все делаю не правильно?
Помогите пожалуйста.


Матрица Вилки А

[  0.186812,  -0.908758,   0.373175;
  -0.954698, -0.0783737,   0.287069;
  -0.231629,  -0.409897,  -0.882231]

Матрица Вилки B

[ 0.291274, -0.888062,  0.355676;
 -0.933193, -0.181957,  0.309906;
 -0.210498, -0.422182, -0.881733]

Answer 1

[Griboks]

Используйте скалярное произведение векторов для выражения угла ( вилки - это вектора).