Есть удобный способ скачивать без установки дополнительного ПО и под любой ОС.
Если надо скачать ролик с
http://www.youtube.com/watch?v=hAbr, то вбейте в адресной строке тот же адрес с «ss» в начале:
http://www.ssyoutube.com/watch?v=hAbr — попадете на сайт с прямой ссылкой для скачивания.
Upd: собственно, эта ссылка приведет на сайт savefrom.net, про который уже написали выше. Только (имхо) подход с «ss» запомнить проще.