Легальность заработка при работе с компанией, вопрос слишком общий.
Вас могут нанять как работника или на договор подряда , для этого достаточно быть физлицом.
Если организации это просто не выгодно, они могут диктовать условия, и требовать оформление сделки через ип или юр лицо.
В любом случае разница лишь в налогах и тконечной сумме, которую вы получте.