Никак, если сайт не выдаёт список файлов в папке - извне не узнать, какие там действительно есть файлы. Более того, папки может и не существовать вовсе, URL не обязан указывать на физический путь)
arti_djeims: можно поисковиком поискать уже проиндексированные картинки с данного сайта по данному пути. В гугл.картинки забейте запрос (без кавычек): "inurl:vk.com/images/pics"
По-другому - никак не получить, если нет прямого доступа к файловой системе сервера.